本實用新型公開一種機械臂的末端手爪，包括基座、手爪執行機構主體和轉臺式執行裝置；基座與機械臂本體相連；手爪執行機構主體安裝于基座，用于托舉和抓緊目標鎖銷件；轉臺式執行裝置包括安裝于基座的底板、固定于底板的驅動電機、能旋轉地安裝于底板的主從動側帶輪、與從動側帶輪固定連接的轉盤、固定于轉盤的扭動小手爪；驅動電機用于驅動主動側帶輪旋轉，主動側帶輪能通過同步帶驅動從動側帶輪旋轉；扭轉小手爪用于夾緊目標鎖銷件的椎體，并在隨從動側帶輪旋轉時驅動目標鎖銷件的椎體旋轉以解鎖或鎖定。該末端手爪中轉臺式執行裝置能夠旋轉目標鎖銷件的椎體使之解鎖或鎖定。本實用新型還公開一種機械臂。