本發明公開了一種充電結構及機器人系統，涉及自動行走設備的技術領域。充電結構包括充電插接件、殼體和端子；充電插接件具有相對設置的第一面和第二面，第一面設有第一充電端子，第二面設有第二充電端子和第三充電端子，第二充電端子、第三充電端子均與第一充電端子錯位設置；殼體上設有充電凹槽；端子包括第一電極片和第二電極片，第一電極片與第二電極片均轉動連接于充電凹槽的側壁；在充電插接件插接于充電凹槽內時，第一充電端子與第一電極片抵接，第二充電端子、第三充電端子均與第二電極片抵接。本發明解決了現有充電結構容易進入雜物以及充電插接件較厚而不容易插拔的技術問題。