本實用新型提供了一種機器人關節及機器人，機器人關節包括關節外殼、驅動件、帶輪組件、減速器以及扭矩輸出件，驅動件、帶輪組件、減速器和扭矩輸出件依次傳動連接，驅動件、帶輪組件和減速器均安裝于關節外殼且設置于關節外殼內，關節外殼包括安裝板，驅動件安裝于安裝板的第一側，且驅動件的動力輸出端穿過安裝板至安裝板的第二側，帶輪組件安裝于安裝板的第二側，扭矩輸出件位于安裝板的第一側。本實用新型提供的機器人關節及機器人，利用關節外殼作為舵機的殼體和支撐框架，無需設計舵機的殼體和支撐框架，提高了結構的利用率，去除冗余材料，減輕機器人關節的重量，減小其轉動慣量，機器人所需的驅動力也相應減小。